A situação geográfica permitiu que Angra fosse tanto local de produção quanto porto para escoamento da produção do interior, inserindo o lugar no contexto da mineração aurífera do século XVIII. Mas a região entrou em decadência por mais de 100 anos, até que a implantação do Estaleiro Verolme, em 1959 começou a transformar a cidade. O estaleiro foi resultado da política nacional-desenvolvimentista de Juscelino Kubistcheck, inaugurando a indústria naval no país.
O ingresso de Angra na industrialização pesada, sediando um parque de grande dimensão, impôs uma nova dinâmica espacial, especialmente na região de influência direta do estaleiro. Outros eventos econômicos vieram a ocorrer na cidade que também interferiram enormemente na organização intraurbana e interurbana: 1) A Implantação da Rodovia BR-101 (década de 1973); 2) Em 1972, a construção da usina Angra I e abertura da rodovia Rio-Santos; 3) Em 1977 a inauguração do terminal petrolífero da Baía da Ilha Grande; 4) Em 1982 a construção da usina Angra II; 5) Na década de 1990, após inúmeras mudanças de nome e CNPJ, o Estaleiro entra em processo de falência e demissões em massa assolam a cidade. Em 2002, bem nos últimos anos de governo FHC, o estaleiro reabriu como BrasFELS, gerando a criação de mais de 18 mil empregos. A partir de 2014, A Brasfels começa entrar em crise e hoje conta com cerca de somente 2 mil empregados.
Em 1998 o Shopping Piratas inicia suas atividades junto com a sua Marina, mas ainda é um shopping center de tamanho considerado pequeno. Outras marinas são construídas na cidade, bem como clubs e resorts.
Além disso, é importante colocar que Angra dos Reis é uma cidade muito fragmentada e segregada, com muitos condomínios fechados, ocupando toda a orla da cidade, com a privatização ou controle da maioria das áreas litorâneas. Esse processo começou ainda na década de 1970 e se intensificou ao ponto de ter poucos espaços litorâneos hoje para ocupação. Uma informação interessante para analisar a autossegregação da cidade é que Angra dos Reis tem 7 helipontos, localizados na maioria em áreas de condomínios exclusivos ou clubes. Em contrapartida, a cidade é ocupada em sua maior parte por uma população empobrecida, que, segundo IBGE (2010), a maioria dos bairros tinham mais de 80% das pessoas recebendo menos que 1 salário mínimo ou sem salário. Uma situação possivelmente intensificada com a crise do estaleiro e a pandemia. Além disso, o tráfico de drogas na cidade toma conta das notícias jornalísticas, bem como os conflitos contra quilombolas e indígenas.
